復(fù)合控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，圖中K₁、K₂、T₁、T₂是大于零的常數(shù)。

a、確定當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)，參數(shù)K₁、K₂、T₁、T₂應(yīng)滿(mǎn)足的條件。
b、當(dāng)輸入γ（t）=V_ot時(shí)，選擇校正裝置G（s）使得系統(tǒng)無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。

求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。X_o（s）/X_i（s）、X_o（s）/D（s）、E（s）/X_i（s）、E（s）/D（s）。