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填空題

機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動(dòng)過程中的（）、速度和（）。

答案：位移；加速度

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以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系之間的（）和（）。

答案：相對(duì)位置；姿態(tài)方向

（）在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。

答案：齊次變換

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