設(shè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，圖中，其中，K₁=0~6000可調(diào)，K₂=12，K₃=1/400，T₀=0.014，T₁=0.1，T₂=0.02。試設(shè)計反饋校正裝置H（s），使系統(tǒng)滿足K_v≥150，σ%≤40%，t_s≤1。

已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：

試設(shè)計PID校正裝置，使系統(tǒng)K_v≥10，γ（ω_c^’’）≥50°且ω_c^’’≥4。