如圖所示系統(tǒng)。
（1）求r（t）=0，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）求r（t）=t，n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）若要減少e_ss，則應(yīng)如何調(diào)整K₁，K₂？
（4）如分別在擾動(dòng)點(diǎn)之前或之后加入積分環(huán)節(jié)，對(duì)e_ss有何影響？

宇航員機(jī)動(dòng)控制系統(tǒng)方塊圖如圖所示。其中控制器可以用增益K₂來(lái)表示；宇航員及其裝備的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量I=25kg.m²。