被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為

采樣周期T=1s，采用零階保持器，針對(duì)單位速度輸入函數(shù)，按以下要求設(shè)計(jì)：
（1）最少拍無(wú)紋波系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)Φ（z）和D（z）；
（2）求出數(shù)字控制器輸出序列u（k）的遞推形式。

軟件抗干擾技術(shù)包括（）
①數(shù)字濾波技術(shù)
②開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、
③指令冗余技術(shù)
④軟件陷阱