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填空題

按用途劃分機(jī)器人分為：（）、（）。

答案：工業(yè)機(jī)器人；特種機(jī)器人

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問(wèn)答題

【簡(jiǎn)答題】已知R為旋轉(zhuǎn)矩陣，b為平移向量，試寫(xiě)出相應(yīng)的齊次矩陣。

答案：

問(wèn)答題

【簡(jiǎn)答題】如圖所示的三自由度機(jī)械手（兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)加一個(gè)平移關(guān)節(jié)，簡(jiǎn)稱RPR機(jī)械手），求末端機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。

答案：