輕型杠桿式推鋼機(jī)，曲柄OA借連桿AB帶動搖桿O₁B繞O₁軸擺動，桿EC以鉸鏈與滑塊C相連，滑塊C可沿桿O₁B滑動；搖桿擺動時(shí)帶動桿EC推動鋼材，如圖a所示。已知OA=r，AB=，O₁B=2/3l（r=0.2m，l=1m），ω_OA=1/2rad/s。在圖所示位置時(shí)，BC=4/3l。求：
（1）滑塊C的絕對速度和相對于搖桿O₁B的速度；
（2）滑塊C的絕對加速度和相對搖桿O₁B的加速度。

已知圖a所示機(jī)構(gòu)中滑塊A的速度為常數(shù)，v_A=0.2m/s，AB=0.4m。求當(dāng)AC=CB，θ=30°時(shí)，桿CD的速度和加速度。