已知帶有比例—積分調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)其結(jié)構(gòu)圖如題圖所示，圖中，參數(shù)τ，T_a，K_s，T_i為定值，且γ＞T_a。試證明該系統(tǒng)的相位裕度γ；_c有極大值γ_cmax并計(jì)算當(dāng)相位裕度為最大值時(shí)，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)截止頻率ω_c和增益k_c的值。

已知系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為

試由奈氏判據(jù)證明該系統(tǒng)是閉環(huán)穩(wěn)定的。