已知一直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)如圖a所示，其電機(jī)機(jī)電時(shí)間常數(shù)，反電勢(shì)系數(shù)，功率放大器，測(cè)速反饋系數(shù)為校正放大器傳遞函數(shù)。

1.如圖b所示曲線I為G_j（s）=10時(shí)的開環(huán)傳遞函數(shù)的對(duì)數(shù)幅頻特性，試求出轉(zhuǎn)折頻率，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定否；
2.若試畫出開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性怕德圖，注出轉(zhuǎn)折頻率，剪切頻率，并求出相角裕量，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定否？

對(duì)于如圖所示系統(tǒng)，

（1）試求出閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
（2）試求出使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍，設(shè)采樣周期T=0.1秒。（e^-0.1=0.905）；
（3）若輸入為單位階躍函數(shù)，試求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e（∞）。