勻質(zhì)細(xì)桿AB，長為l，放在鉛直面內(nèi)與水平面成φ₀角，桿的A端靠在光滑的鉛直墻上，B端放在光滑的水平面上，桿由靜止?fàn)顟B(tài)在重力作用下倒下。求：
（1）桿在任意位置φ時(shí)的角速度和角加速度；
（2）當(dāng)桿的A端脫離墻時(shí)，桿與水平面所成的角φ₁多大？

圖示機(jī)構(gòu)中，物塊A、B的質(zhì)量均為m，兩均質(zhì)圓輪C、D的質(zhì)量均為2m，半徑均為R。C輪鉸接于無重懸臂梁CK上，D為動(dòng)滑輪，梁的長度為3R，繩與輪間無滑動(dòng)。系統(tǒng)由靜止開始運(yùn)動(dòng)，求：
（1）A物塊上升的加速度；
（2）HE段繩的拉力；
（3）固定端K處的約束反力。